Em 1790 D.C visto a vulnerabilidade da Coréia o Rei Chongjo da Dinastia "Li", ordena o retorno dos Hwarangs de seus templos e pede a seus Mestres Lee Dok Um e Park Jae Ga, passarem todos os seus conhecimentos para quatro livros. O "Muye dobo tongji", o primeiro livro fala sobre as técnicas de lança de bambu longa e curta; o segundo livro são técnicas de Kum ou Gum, espada com um só corte e com dois cortes; o terceiro livro trata-se da montaria com uso da espada o "Bong sul" e finalmente o quarto livro as técnicas Kwonbop Subak.
Com isso a prática das Artes Marciais retorna a Coréia, sendo trabalhadas e desenvolvidas até o surgimento do Subak-do (Tipo de Judô, arremessos e chaves); o Tang Su (Bloqueios e ataques com as mãos e os pés) e Taekyun (Chutes altos e baixos - Base do Taekwondo) praticado desde a Dinastia "Yi", sendo essas artes marciais originadas dos antigos Hwarangs.

A história continua após a terceira grande invasão do Japão a Coréia em 1907, onde chegamos ao legendário Choi Yong Sul, que aos três anos de idade foi levado ao Japão em cárcere, sendo adotado por Sogaku Takeda, o único representante da família do Daito Ryu-Aikijujitsu, e recebe o nome de Hioshida (Choi foi proibido de falar o coreano). Choi nesse meio tempo de prática do Daito Ryu-Aikijujitsu conhece uns dos alunos mais graduados de Takeda, o Sensei Murihei Ueshiba (fundador do Aikido). Aos 39 anos, após a morte de Takeda, Choi se torna um de seus sucessores.

Após o final da Segunda Guerra Mundial e devido à crise pós-guerra do Japão, Choi retornapara Coréia, em Taegu, sua terra natal começa a ensinar para um pequeno grupo de pessoas sua arte denominada YAWARA, desde grupo inicial podemos destacar Suh Bok Sup, o primeiro aluno de Choi que já praticava o Yodo, espécie de judô coreano, Ji Han Jae e Kim Moo Woong, Kim Moo Woong tinha praticado o Tang Soo Do, que já era praticado na Coréia desde 1944 estilo "Chung Do Kwan" fundado por Lee Won Kuk oriundo do "Tang Su". A arte Marcial ensinada por Choi que também passou a ser chamada "YU KWON SUL" não tinha chutes, foi introduzido posteriormente por influência do Tang Soo Do praticado pelos seus próprios alunos e ainda teve alguma coisa do yodo.

"Percebam que nesse sistema existem, em sua maioria, artes marciais originais coreanas".

Em 1948, Choi com 44 anos começa a ensinar essa Arte Marcial a qual ele passou a chamar de Hapkikwonsul e depois em 1957 juntamente com participação efetiva de Ji Han Jae de HAPKIDO que mais tarde inclui técnicas de ataques com mãos vazias, Dang Bong e Jang Bong. (HAP - conjunto, harmonia; KI - energia interior; DO - caminho, escola).

Em 1963 esses seus alunos e outros como Joo Bang Lee, Kwang Wha Won, Hwang In- Shik, In Hyuk Suh e Hwang Ki fundaram em 1963 a Korea Hapkido, que mais tarde sob o comando de Ji Han Jae e Kim Moo Wong se tornou a Korea Hapkido Association - KHA.
Créditos, Hapkido Defensa Personal Dinamica - André Carbonell
- Korean Martial Arts Hanbook